蜗轮蜗杆副具有传动简便等优点

       随着机器人技术在空间领域的发展，需要有一种结构紧凑、简单可靠的机械机构用于机器人末端操作器的传动。蜗轮蜗杆副具有传动简便等优点，特别适于作为对夹式操作器的传动机构。针对蜗轮蜗杆副空间环境适应性研究尚不充分的问题，采用分析和试验相结合的方法对蜗轮蜗杆在机器人操作器中的安装实现、润滑、振动、高低温及寿命进行了研究。利用热真空罐、振动台等测试手段模拟空间环境对研制的蜗轮蜗杆副进行了空间环境适应性测试。研究结果表明通过合理的设计，蜗轮蜗杆副可以具备空间应用的能力，能够满足空间环境要求。

       随着我国空间技术的不断发展，大量的空间生产、空间加工、空间装配、空间维护和修理需要完成。利用机器人以及配置在机器人末端执行任务的操作器可以大大减小宇航员从事危险工作的代价和成本。因此对于机器人末端操作器的研究有助于提高操作器性能，降低实现难度并提高可靠性。

       目前，典型的机器人末端操作器传动机构有谐波减速器、螺母丝杠、行星减速器等。虽然蜗轮蜗杆具有体积紧凑，减速比大，具有自锁能力的特点。但是空间环境具有高低温、高真空、强辐射、强振动等特点，应用在空间环境的所有零部件都要在上天之前进行空间环境适应性分析，以获得其在空间环境下的各项性能。而蜗轮蜗杆副回转轴线垂直、材料各异，中心距对热胀冷缩较为敏感;并且对振动冲击对蜗轮蜗杆的寿命有一定影响，此外还涉及轴、轴承等附属零部件的装配、润滑等环节较多，极大的限制了蜗轮蜗杆在空间环境的应用。因此只有通过对蜗轮蜗杆空间环境的适应性进行详细分析和研究才能避免灾难的发生。我们对基于蜗轮蜗杆副研制的机器人末端操作器进行了空间环境适应性研究，并对试验结果进行分析并得出结论，探索了蜗轮蜗杆在空间应用的一般规律。http://www.zbdongxing.com/